机器人最主要的，也是最基础的就自由度！
自由度是指；机器人所具有的独立运动的主要参数；
包括手脚的开合自由度；
正常来说在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度，但是刘炽设计的机器人，它的自由度是18度。
从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，就叫作冗余自由度机器人，亦可简称冗余度机器人。
利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性、躲避障碍物和改善动力性能，
人的手臂（大臂，小臂，手腕）至少有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物从不同方向到达同一个目的点。
机器人或机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作节拍分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。
机器人操作，需要考虑的因素很多；
夹紧、升降、伸缩、回转等等一系列动作，这些动作刘炽都是工作节拍所规定的时间内完成。
还有各动作的时间究竟应如何分配；
这系列的运动跟很多因素在关，要有非常大的计算量，不是一般的芯片能承担得起的。
还要根据各种因素反复考虑，并试作各动作的分配方案，进行比较平衡后，才能确定。
节拍较短时，更需仔细考虑。
机器人操作臂的总动作时间应小于或等于工作节拍。如果两个动作同时进行，要按时间较长的计算。一旦确定了最大行程和动作时间，其运动速度也就确定下来了。
伸缩运动的速度要大于回转运动的速度。
因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。
机器人或机械手升降、回转及伸缩运动的时间要根据实际情况进行分配。如果工作节拍短，上述运动所分配的时间就短，运动速度就一定要提高。
但速度不能太高，否则会给设计、制造带来困难。
在满足工作节拍要求的条件下，应尽量选取较低的运动速度。
机器人或机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。
在工作节拍短、动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此，驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。
就在刘炽在弄机甲的时候。
......
网上突然爆出一个条新闻，不到三小时惊起一片骇浪。
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真假性已经无人再管，因为新闻下面还贴上了专利申请书，以及各种详细证明。