事已至此，王守仁心中即使有所不满，他还是服从了军令。军队迅速开拔，赶往榆林卫，王守仁先是让莫飞带领新军的侦察连为军队探明情况，自己率领前军随后二十里。二日之后，前方来报，鞑靼已攻破榆林卫，榆林卫上下官兵稍作抵抗后迅速弃城而逃，鞑靼进入关中平原门户延安府，王守仁立刻率军改道前往延安府。
而杨一清听闻榆林卫短短不到一日就被鞑靼被破后，气的脸色铁青，怒不可歇：“这不是愚蠢，这是卖国。堂堂榆林卫上下官兵将近五万人，有城墙可依据，竟然撑不过一日。气死我也，本总督誓在陛下面前重重参一本”。气过后，杨一清冷静下来思考，现在就算是驰援榆林卫也来不及了，还不如按原计划守株待兔，既然榆林卫已破，那干脆就在榆林卫设防，断鞑靼后路，至于延安府就只能拜托王守仁了。杨一清下令开拔，命令军队前往榆林卫部署，静等鞑靼。
至延安府还不到五十里，前方侦察连来报，延安府前发现鞑靼驻扎的足迹，王守仁精神一振，忙命令士兵在前方峡谷进行部署。说是峡谷，其实也就是一块洼地，两旁是隆起的小土丘，中间是一条略窄的道路，长约一百五十米，最宽处约四十米，最窄处约二十米。王守仁查看地形后，先是吩咐士兵在峡谷的道路上挖壕沟，以此降低鞑靼的骑兵冲锋速度，减少骑兵的威胁；然后在道路尽头做好防御工事，垒成一堆一堆的简易沙包，呈三角形放置，方便保护枪兵和弩兵撤退，不仅可以阻挡鞑靼的骑兵，还能防止鞑靼的冷箭。
王守仁手上的新军不多，除去侦察连和后勤部，能作战的士兵大约是两万多人，也就五个团。新式击发枪大约四千支。王守仁盘算了下手中的力量，四千击发枪兵，剩余的全是弓弩兵。新军从组建伊始就着重打造远程攻击力量，力求避免陷入步兵肉搏战或是骑兵厮杀战，兵种的限制决定了只能打阵地战，利用地形做好伏击准备，在防守中寻找机会反击。
一团兵种是枪兵，团长是林三儿，王守仁安排一团的枪兵分成三部分，在峡谷两侧的高地上各部署了一千枪兵，二团和三团的弩兵辅助；剩下的两千枪兵和四团、五团作为前军部署在峡谷正面，四团和五团的弓弩兵在前，枪兵在后。只要鞑靼冲进峡谷，两旁高地上的枪兵和弩兵自由射击，消耗鞑靼的第一波力量；而后正面的弩兵严阵以待，只要鞑靼冲进道路中间，马上进行射击，最后由枪兵收割战场，王守仁特别交代前军的几位团长，作战时务必密切注意两军距离，且战且退，借助防御工事后撤。
等一切部署好后，王守仁召集新军的五位团长，沉声说到：“你们都是老人了，从一开始组建新军你们就在了，废话也不多说。新军是殿下一手促成的，殿下花费了多少心血，你们是清楚的。这是我们的第一仗，所以一定要打起精神，打出新军的威望，打出新军的铁血，不能让新军蒙羞，不能让殿下失望。我丑话说在前头，谁要是临阵脱逃或是哪个团出现逃兵，就别怪我不客气，逃兵斩立决，排长以上的将领一律降职”。
“是，绝不辱命，为新军荣誉而战”，众团长一声大喝，声彻云霄。
王守仁找来莫飞：“莫连长，我这边已经准备好了，麻烦你前去汇报杨大人，请杨大人务必在今晚带兵拿下
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榆林卫。现在榆林卫我也不知道有没鞑靼的守兵，若有，无论如何你都要把消息传递给杨大人，解决我们的后顾之忧，我不想腹背受敌”。
莫飞抱拳：“是，王大人请放心，我一定会把这边的消息传递给杨大人，事不宜迟，我立刻上路，祝大人旗开得胜，痛击鞑靼”。看着远去的莫飞，王守仁眼神坚定，“殿下，微臣必将以性命相保，您创建的新军必定战无不胜，必将留名青史”。