初起家武举，募海滨盐徒为一军。自胡宗宪为御史至总督，皆倚任。先大小数十战，皆先登，杀倭甚众。以功授都司。
宗宪被逮，先解官护行。宗宪释还，先乃归。御史按福建，巡抚王询侵军费，檄先证之。先曰：「先，王公部将也，不敢诬府主。」御史怒，坐先万金，论死系狱，阅八年始白。万历初，用荐起圜山把总。历登阃帅，以年老谢事归。复起，辞不赴。
先为将有胆智，砥节首公。其处宗宪、询二事，时论以为有国士风。
刘显，南昌人。生而膂力绝伦，稍通文义。家贫落魄，之丛祠欲自经，神护之不死。间行入蜀，为童子师。已，冒籍为武生。嘉靖三十四年，宜宾苗乱，巡抚张臬讨之。显从军陷阵，手格杀五十余人，擒首恶三人。诸军继进，贼尽平。显由是知名。官副千户，输赀为指挥佥事。
南京振武营初设，用兵部尚书张鏊荐，召令训练。擢署都指挥佥事，佥书浙江都司。迁参将，分守苏、松。倭犯江北，逼泗州，鏊檄显防浦口。显测贼将遁，追击至安东。方暑，披单衣，率四骑诱贼，伏精甲冈下。贼出，斩一人。所乘马中矢，下拔其镞，射杀追者。诱至冈下，大败之去。贼出所俘女子蛊将士。显悉送有司。明日伺贼出，潜毁其舟。贼败走舟，舟已焚，死者无算。显进秩三等。寻迁副总兵，协守江、浙。
三沙倭复劫江北，被围于刘家庄。显以锐卒数千至，巡抚李遂令尽护江北军。显率所部直入，诸营继之，自辰迄酉，贼巢破，逐北至白驹场、茅花墩，斩首六百有奇，贼尽殄。而遂谓贼由三沙来，实卢镗及显罪。显坐停俸。已，应天巡抚翁大立荐显骁勇，请久任，帝可之。振武营兵变后，诸将务姑息，兵益骄。给事中魏元吉荐显署都督佥事，节制其军。显挈蜀卒五百人往，一军贴然。闽贼流入江西，大掠石城、临州、东乡、金溪，杀吏民万计。诏显赴剿，击败之阳湖，贼乃遁。
四十一年五月，广东贼大起。诏显充总兵官镇守。会福建倭患棘，显赴援。与参将戚继光连破贼，贼略尽。而新倭大至，攻陷兴化城。显以兵少，逼城未敢战，被劾，戴罪。贼以间攻据平海卫。他倭劫福清，谋与平海倭合。显及俞大猷合于遮浪，尽歼之。平海倭欲遁，为把总许朝光所邀败。乃尽焚其舟，退还旧屯。戚继光亦至，显与大猷共助击之，遂复兴化。录功，进先所廕世职二秩。江北倭未平，廷议设总兵官于狼山，统制大江南北，改显任之。显行部通州，以敕书许节制知府以下，而同知王汝言不为礼，劾奏，镌其秩。已，移镇浙江。